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丰田制造的AI篮球机器人CUE作为B联赛的选手，隶属东京Alvark。2019年，它创下了“人型机器人篮球罚球连续进球数最多”的吉尼斯世界纪录。
本文将带您简单回顾一下，迄今为止刊登在丰田汽车官网上的三期研发道路的介绍内容。
首先，CUE从何而来？2017年，在“从零开始挑战人工智能的研发”这一主题下，丰田技术会（以下简称“丰技会”）※开始了相关项目的研究工作，CUE便诞生于其中。之所以取名为“CUE”，是因为这个单词中蕴含着“契机”的意思，大家希望它能成为让人们开始挑战新事物的一个契机。
其中一名项目成员曾说出了著名篮球漫画《灌篮高手》中主人公樱木花道的台词：“（练习投篮）2万次，够吗”。听了他的话，成员们想到了一个主意：“如果能用人工智能计算出离球框的距离，研发出百发百中的投篮机器人，岂不是很厉害”。于是，梦幻AI篮球机器人“CUE”的研发工作就此开始。※丰田技术会：成立于1947年。是丰田汽车公司员工们自愿加入的团体，其宗旨是提高会员们的技术和技能，增进会员之间的友谊，为各事业技术领域的发展做出贡献。会员数大约有30000人。作为工作时间外的活动，这里成为了大家学习编程、图像识别、AI、车身制造等技术的场所。
一个接一个，CUE进行了精准无比的投篮，且毫无失误。CUE3在比赛中，还创下了“人型机器人篮球罚球连续进球数最多（包含助攻），即2020次”的吉尼斯世界纪录。虽然他们故意让数字停在了2020次，没有超过人类罚球连续进球数最多的5221次这一记录（1996年），但要知道，NBA史上以最强得分手出名的Stephen Curry，他的罚球连续进球数量为80个（2020赛季），和他比较后便不难看出CUE创下的纪录非常厉害。
然后这次，进一步提升后的CUE5诞生了。
听说在2020年东京奥运会上首次亮相的CUE5，在茨城机器人大赛（2021年12月18日）上进行了表演，我们便进行了相关采访。
这是CUE5在对茨城机器人大赛表演进行彩排时的样子。罚球、三分球、中线投篮、运球，它的动作非常连贯流畅。
这便是从CUE4改款后的新款——CUE5。在以往投篮技术的基础上，它还向大家展示了全新的运球技术（时速为7km）。
由于增加了CUE4之前都没有的左手运转轴，所以CUE5的动作更加像真人一样流畅。对此，R-开拓部的辻本崇好主管说：“我们甚至做到了迄今为止都没有成功实现过的运球动作。”
辻本主管/研发经理、控制系统负责人
由于动作干净利落，机器人在运动时所需的功率减少了，这么一来就能够减轻剧烈运动时产生的摇晃。
另外，由于在脚上安装了摄像机，所以传感功能也有了很大进步。可以看到，在操作画面上像热成像一样有颜色的部分，是为了识别手掌到球的距离以及认定正确位置的新系统。
大家看篮球比赛的时候很难注意到，其实受球的气压和球场等条件的影响，每次球弹起来的方式都会有微妙的变化。面对这种情况，人会无意识地做出应对，但机器人缺乏在这方面的精度。
CUE的程序会正确读取每次球弹回来的位置，然后根据自己的判断动手学习，通过这些操作最后达到在任何场地都能灵活应对的目标。现在CUE是用左手进行运球的，不过理论上来说它的左右手都可以进行运球。
上图为脱下外面那层黑色外套的CUE5。可以看到它的电池设置在胸前。它拥有像人一样的关节部位，因此可活动范围很大，同时可以依靠转动小型轮胎来进行移动
虽然受到新冠疫情等因素的影响，CUE暂时远离了舞台，但在背后，经过研发人员们的不断努力，CUE完成了很大的版本升级。
CUE5在迄今为止的B联赛上表现出色，因而获得了国际奥林匹克委员会（以下简称IOC）的邀请，参加了2020年东京奥运会。虽然没有在电视上播出，但是CUE5在比赛前和中场休息时的展览中进行了表演。
当时持续约2周的表演在社交网络上流传开来，海外媒体在报道它半场投篮（距离篮筐14m）失误时表示“没想到CUE会投篮失误”，足以见得它那精准无比的投篮技术已经获得了世界各地人们的认可。
项目负责人R-开拓部的野见知弘表示“现在备受世界瞩目的CUE，其实最初时并非一帆风顺，我们也经历了无数辛苦与失败。”
丰技会成员最初开始这个项目时，更多的是出于项目成员的兴趣，制定目标时也没有过多考虑能否达成，主要目的是想通过项目改变工作方式、从挑战中得到成长，希望对实际工作起到良好的影响效果。
彼时制定的项目研发最终目标，是参加自己主办的志愿者活动，因此即便失败了，也可以用“我们只是外行”为借口收场。
但是，当CUE加入东京Alvark队成为正式球员后，这一项目就再也不是“兴趣”而是“工作”了。我们必须对花钱来赛场观看东京Alvark球队比赛的观众们负责。并且，在项目成为正式工作后，自然而然也背负起了丰田和东京Alvark队的招牌。再也不能轻描淡写以一句“我们只是外行”来搪塞了。
当自愿发起的项目成为了一项肩负重任的工作，成员们也随之萌生出了专业意识。
野见主管/项目负责人
在开展研发工作的这4年之间，我们有幸经历了吉尼斯世界纪录认证、参加日本B联赛全明星赛等重大挑战。如果当初没有站上击球区，这一切都不会发生。一路走来，我们一直在向更高的目标进发。
持续挑战高墙，当然也会受挫。但如果能够从失败中总结经验教训，不再重蹈覆辙，那便是有意义的。在多次参与大型赛事后、在肩负起了重任后，研发人员们依然能够勇敢地去面对下一个挑战，因此才有了今天的CUE5。
如今，CUE已经进化到第五代，主要活跃在B联赛的赛场上，但这种做法的目的绝不是为展示丰田技术。野见主管边回顾研发当初，边谈了对现在开展活动的一些想法。
野见主管/项目负责人
在CUE初登东京Alvark队篮球赛场时，我们十分担心。不知道机器人出现在神圣的篮球场上是否妥当，技术人员的一厢情愿，会不会给球员及工作人员们带来困扰。
但是，后来CUE不但成为了海外热门话题，东京Alvark的球员还主动在SNS上介绍了CUE，称它为“队友”。这使我们之前的担忧一扫无遗，特别开心。
东京Alvark球队方面也曾对我说过：“以前，企业与球队之间只是提供资助的关系，但由于CUE的存在，球队与丰田之间共同创造了一种前所未有的全新关系。在这种关系下，我们可以创造出独一无二的新价值。这全要归功于丰田强大的技术力。”当听到他们的评价后，才实感到我们的努力得到了认可，切实为他人提供了帮助。
之后，CUE在参加日本B联赛时，联赛全体成员都对其活动提供了帮助与支持。
并且在日本篮球协会、国际篮联（简称FIBA）以及IOC等相关机构工作人员的协助下，顺利参加了2020年东京奥运会。
上图为CUE5在2020年东京奥运会上表演时，FIBA秘书长安德里亚·扎格里斯（Andreas Zagklis）赶到赛场为其加油的景象。
CUE在2020年东京奥运会的表现惊艳全球，SNS上的海外网友评论道“这是只有在日本才能看到的精彩篮球比赛”。CUE能为日本主办的奥运会增光添彩，令人十分欣慰。同时也希望能以这种方式回馈一直包容照顾我们的各位。
为了报答一直支持CUE活动的篮球界，今后我们会继续挑战下去。
※所谓技巧挑战赛是与三分大赛、扣篮大赛齐名，类似于职业篮球联赛表演赛的比赛。比赛中要在躲避障碍物的同时，展示运球、投篮、传球技巧与速度。
辻本主管/研发经理兼控制系统担当
对于技术人员来说，一年时间转瞬即逝。这次我们备赛的技巧挑战赛，其难度远远超过之前参加过的B联赛全明星三分大赛，是一个巨大的挑战。
这项比赛将对篮球运动员的运球、投篮、传球等综合能力进行评判。
投篮时球经过的轨迹呈抛物线，而传球的轨迹则呈直线。只是单一动作的话，现在CUE就能完成，但如果想要让它从运球开始，流畅完成一系列动作，目前待解决的问题还堆积如山。现在我们正在进行实证试验，判断双手投球与单手投球两种方式哪种更好。当然，既然决定了参加挑战赛，目标肯定是将性能提高至职业运动员水平。
我们将目标设定为1分钟。这也是参加B联赛全明星技巧挑战赛的球员平均完成动作时间。
如果，不能将CUE的移动动作速度提高一倍，解决过障碍运球时身体左右摇摆的高难动作设计，缩短投篮时间等这一系列问题的话，很难达到1分钟的目标。
野见主管斗志昂扬地说道：“挑战不可能完成的目标才更有价值。在我们真正投入研发之前，谁都没想过CUE能够完美投出三分球。这也足以证明，世上没有不可能的事情。”
项目成员们致力于将一个个不可能变为可能，因此，CUE的下一个挑战之路也拉开了序幕。
